POSSIBILITÀ DI COMUNICAZIONE

Semplicità di download e upload dei programmi

• Interfaccia PCMCIA all’interno del controllore
• 1 interfaccia seriale (RS232C, RS422)
• FANUC I/O Link (master o slave)
• FANUC I/O unit model A (opzione)
• Ethernet (100 base TX)
• Fieldbus (opzionale) 
• ProfiBUS (Master e Slave, separati) 
• DeviceNET (Master e Slave, separati)
• CC Link

CARATTERISTICHE I/O DEL CONTROLLORE R-30iA Mate

Il robot può controllare pinze ed altre apparecchiature esterne tramite segnali elettrici di Input / Output (I/O). Essi sono inoltre necessari per comunicare con macchinari esterni (es: CNC) in applicazioni di carico/scarico. Sono disponibili diversi tipi di segnali I/O: 

• DI/DO (digitali) RI/RO disponibili al braccio robot (digitali)
• GI/GO (gruppi di segnali digitali) 
• UI/UO (segnali I/O digitali per controllo remoto da PLC esterni)
• AI/AO (segnali analogici)
• I segnali I/O possono essere salvati e ripristinati separatamente utilizzando una memory card PCMCIA

VELOCITÀ DI AVVIO

Il controllore R-30iA Mate Necessità di soli 30 secondi circa per avviarsi.
In caso di mancanza di alimentazione:

• Il programma robot viene riavviato molto più velocemente rispetto a qualsiasi programma basato su PC
• La funzione “resume hotstart” permette di riavviare e continuare la produzione in completa sicurezza: non è necessario ripristinare il movimento
• Funzione “resume tolerance check”: in caso di interruzione del programma, il robot memorizza automaticamente la sua posizione prima dell’interruzione. Alla ripresa del programma, il controllore verifica se il robot si sia mosso oltre una tolleranza reimpostata.
• Ciò permette di evitare movimenti imprevisti e rischi di collisione.
  Maggiore affidabilità dell’impianto

VISIONE INTELLIGENTI INTEGRATA: iR VISION 2)

Il controllore integra un sistema di visione 2D progettato per velocizzare l’installazione di applicazioni con sistemi di visione.

• E’ inoltre possibile effettuare l’upgrade a :
• 2D Vision Shift
• 2D Visual Line Tracking
• 3D Vision
• 3D Vision Bin Picking 
• 3D Compensation
  

FUNZIONI DI PROGRAMMAZIONE AVANZATE

Il controllore utilizza il sistema il sistema operativo FANUC che offre una serie di importanti vantaggi:

• Nessun rischio di virus (sistema non basato su Windows)
• Elevata sicurezza dei dati in caso di interruzione dell’alimentazione
• Velocità di avvio
• Semplicità d’uso

Il controllore offre diversi metodi di programmazione:

• TPE (Teach pendant editor), il tool di programmazione standard
• Opzioni di programmazione offline avanzate quale il software ROBOGUIDE
• PMC integrato (opzionale)
• KAREL (opzionale)
• TPE è un linguaggio di programmazione interpretativa:

Permette una programmazione semplice e rapida.

• E’ possibile memorizzare fino a 11.000 posizioni con la configurazione di memoria standard
• Una singola pressione di un pulsante sulla tastiera registra un movimento completo del robot
• Le operazioni standard (ad esempio movimento, inizio e fine saldatura, logica, …) possono essere
• selezionate e adattate alla singola applicazione in modo estremamente semplice
• Il movimento TPE include: joint, lineare e circolare
• Remote TCP, coordinated motion e alter funzioni come optional.

CLASSE DI SICUREZZA 4

La classe di sicurezza 4 (EN 954-1) è offerta con Dual Check Safety.

DSC consiste in 2 canali di segnali I/O gestiti da 2 processori indipendenti che si controllano reciprocamente. DSC è il sistema di sicurezza integrato conforme agli standard di sicurezza europei. I due processori monitorano la posizione reale e le velocità dei motori così come le interfacce I/O in maniera ridondante. Tale soluzione permette di ottemperare agli standard di sicurezza senza sacrificare l’efficienza e la convenienza dell’impianto.

Dual Check Safety presenta le seguenti caratteristiche:

• Segnali di ingresso su doppio canale per recinzione, emergenza e Servo Off
• Segnali di output su doppio canale per emergenza
• Medesimi segnali di input e output dei controllori R-J3iB ed R-J3
• L’alimentazione ai servomotori viene interrotta in tutta sicurezza attraverso contattori elettromagnetici
• Caratteristiche di sicurezza analoghe a quanto previsto per I CNC FANUC Serie 30i/31i/32i-MODEL A
• Classificazione di sicurezza conforme al regolamento EN-954-1 classe 4
  
  

SERVO MONITORING – RILEVAZIONE DI SOVRACCARICO, SURRISCALDAMENTO E COLLISIONI

Il continuo monitoraggio delle correnti dei motori fornisce le seguenti funzioni:

• Rilevazione dei surriscaldamenti: la dissipazione di energia e il carico di ogni motore viene controllato. In caso di surriscaldamento, viene generato un allarme che ferma il robot
• Collision Guard (rilevazione delle collisioni): si basa sul differenziale tra la corrente reale e prevista di un motore. Ciò permette di rilevare tempestivamente collisioni o problemi di natura meccanica o elettrica prima che si verifichi un danno. L’allarme Disturbance Excess avvisa l’operatore mentre un allarme di collisione blocca il robot. Gli eventi di questo tipo vengono registrati per essere successivamente analizzati.
• Overload Monitoring (OVC): grazie al continuo controllo della coppia applicata permette di rilevare un sovraccarico quando questo valore diventa troppo grande
• Position Monitoring: prevede un eventuale errore successivo del servo controllo e attiva gli allarmi move error excess e stop error excess