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DUAL CHECK SAFETY (DCS)

La DCS – Dual Check Safety è una funzione software che sfruttando la ridondanza degli input e della CPU permette di eliminare la necessità di utilizzare sensori di sicurezza. La funzione DCS è disponibile sui controllori R-30iA.

Vantaggi:

E’ possibile creare zone di sicurezza, alimentazioni manuali e stazioni di manutenzione delimitate da zone di sicurezza virtuali senza l’uso di sensori appositi.
Riduzione dei costi e dei tempi di installazione del sistema e miglioramento dell'affidabilità dell'impianto
Tutto il setup può essere eseguito attraverso la tastiera di programmazione, senza l’uso di PC esterni.
Nessuna necessità di usare periferiche di sicurezza addizionali
E’ possible raggiungere elevate livelli di sicurezza (CAT4 per le fermate di emergenza e recinzione, CAT3 per tutte le altre funzioni)

Caratteristiche :

L’opzione J566 DCS utilizza l’hardware DCS presente nel controllore R-30iA, approvato dal TUV e conforme alla categoria di sicurezza 3 della norma EN-954-1.
Posizione e velocità del robot può essere monitorata e il robot può essere fermato per evitare rischi per l’operatore o altre persone.
La funzione Position Check integrate assicura che il robot si muova all’interno di un’area di sicurezza o al contrario all'esterno di un'area di pericolo
Il modo T1 limita la velocità a 250mm/sec.
La funzione Speed Check assicura che il robot non possa muoversi e quindi causare potenziali pericoli in determinate condizioni, ad esempio nella posizione di riparazione.
Sicurezza e flessibilità
Come protezione contro eventuali modifiche non autorizzate, le schermate di setup della funzione DCS possono essere nascoste e protette da una password di sicurezza
La fermata del robot può essere impostata come fermata “controllata” o come fermata immediata di emergenza.
E' possible utilizzare 4 input di sicurezza per collegare ad esempio barriere, sensori etc... ed abilitare le funzioni Position e Speed Check quando una persona si trova nell'are di pericolo.
Supporta robot multipli o robot con assi ausiliari.

ADVANCED CONSTANT PATH

In aggiunta alla funzione Constant path, è disponibile la funzione Advanced Constant Path che si compone delle seguenti funzioni per semplificare la programmazione e ridurre il tempo ciclo:

• Linear Distance: Verifica la distanza lineare dal punto di origine e finale
• Process Speed Overdrive: velocizza il movimento e reduce il tempo-ciclo mantenendo le stesse traiettorie
• Maximum Speed: ottimizzazione della velocità mantenendo la traiettoria lineare

E’ richiesta la presenza della funzione Constant Path attivata.

COLLISION SKIP / TOUCH SKIP

La funzione Collision Skip permette di rilevare il contatto del robot con un oggetto e permette di adattare i movimenti del robot all‘oggetto stesso. Questa funzione permette quindi di gestire in maniera semplice le reazioni del robot.

COMMUNICATION INTERFACE

Allen-Bradley Remote I/O, CClink, ControlNet , DataTransfer Function, DeviceNet , DeviceNet Safety , DHCP (Dynamic Host Configuration Protocol), DNS (Domain Name Service), EGD (Ethernet Global Data), EthernetIP, FIP I/O, FL-Net, FTP interface, Cimplicity Interface, Interbus S – Phoenix, IWC Medar (Integrated Weld Control), Lincoln Arc Link, Model A I/O, Model B I/O, Modbus TCP, Profibus DP, ProfiNet, SNTP (Simple Network Time Protocol), SPI (Society of Plastics Interface), Universal Sensor Interface, User Socket Messaging.

COORDINATED MOTION PACKAGE

La funzione Coordinated Motion permette al robot di seguire il movimento di un posizionatore che regge un pezzo. Il movimento del robot avviene quindi in relazione al pezzo situato sul posizionatore. La velocità relative definite nel programma viene mantenuta in relazione al pezzo e all’angolazione della pinza. Questa funzione è essenziale in alcune applicazioni di processo quale la saldatura ad arco per ottenere qualità elevata e facilità di programmazione.

HIGH SENSITIVE COLLISION DETECTION

HSCD è impiegato per rilevare velocemente una collisione del robot o della pinza e di fermare il robot. Questa funzione rende superflui l’uso di sensori di urto normalmente utilizzati per proteggere la pinza ed il robot.

Quando viene rilevata una collisione, la funzione genera un allarme e ferma il robot decelerandone il movimento in modo che l’urto venga minimizzato.

Questa funzione aumenta automaticamente la sensibilità durante le operazioni di programmazione, limitando fortemente il rischio di danneggiare robot o pinza durante la programmazione e il set-up del sistema a causa di operazioni errate.

INTEGRATED PMC

Il PMC integrato permette di eseguire programmi Ladder sul controllore robot. Permette di eliminare potenzialmente la necessità di PLC esterni o di Soft PLC in sistemi di piccole dimensioni. E’ necessario il software PC FAPT LADDER III per creare programmi in Ladder Logic. Integrated PMC viene eseguito da un processore di comunicazione dedicato, in modo del tutto indipendente dai programmi robot. E’ in grado di accedere e controllare i segnali I/O, timer, contatori e variabili e registri interni. Oltre alle funzioni standard PLC (ad esempio AND / OR), supporta inoltre calcoli aritmetici, jumps e sotto-programmi.

LINE TRACKING

La funzione Line tracking può essere eseguita in due modi:

Line Tracking cartesiano per singolo asse o tracking circolare
Nel tracking su singolo asse, la posizione del robot viene regolata in base al movimento dei un convogliatore lineare. Il movimento del convogliatore deve essere parallelo a quello dell’asse del robot. Sono permessi tutti I tipi di movimento (Linear. Circular, Joint).
Questa modalità prevede un robot fisso in cui la posizione del TCP viene regolata in modo da seguire il movimento del convogliatore. Il tracking cartesiano trova impiego quando lo spazio disponibile è limitato o se non è possibile installare una rotaia.

Il line tracking cartesiano viene utilizzato quando un convogliatore lineare muove le parti dopo il robot. Il robot in questo caso è normalmente montato su un piedistallo di fianco al convogliatore dove può facilmente raggiungere le parti quando si muovono oltre il robot. Il robot può anche essere anche montato sopra o sotto il convogliatore o su una rotaia in base ai requisiti dell’applicazione.

Il line tracking cartesiano viene utilizzato quando un convogliatore lineare muove le parti dopo il robot. Il robot può essere posizionato sia all'interno che all'esterno del perimetro del convogliatore Il robot può anche essere anche montato sopra o sotto il convogliatore o su una rotaia in base ai requisiti dell’applicazione.
Hardware necessario per Line Tracking: Pulse Coder assoluto o Pulse Coder per Line tRacking, singolo o doppio

La funzione Line Tracking è applicabile a qualsiasi applicazione in cui il robot necessiti di prelevare pezzi da un convogliatore lineare o circolare.

Disponibile anche integrato nel sistema di visione.

MULTI ROBOT CONTROL

Grazie alla funzione Multi Robot Control, è possibile controllare fino a 4 robot con un singolo controllore. I robot possono muoversi in modo sincronizzato o indipendentemente in base al programma impostato.

Grazie a questa funzione, i robot possono essere controllati tramite una sola tastiera di programmazione e condividere un solo circuito di emergenza.

SOFT FLOAT

Softfloat permette la compensazione rispetto a variazioni esterne impreviste. SoftFloat permette di adattare le traiettorie di movimento in base alla presenza di forze esterne.

Viene impiegata in applicazioni quali:

Carico/Scarico macchine utensili
Asservimento macchine stampaggio plastica

Esistono due modalità: joint e cartesiana

in modalità joint, la flessibilità viene impostata per ogni singolo asse o per gruppi di assi
in modalità cartesiana, la flessibilità viene impostata per direzione cartesiana. In questo modo il robot agirà come una molla nella direzione impostata.

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